PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真

作     者：程洪杰 林睿 郭君斌 陈力 CHENG Hong-jie;LIN Rui;GUO Jun-bin;CHEN Li

作者机构：火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室陕西西安710025 

基　　金：国家自然科学基金(51475462) 国防973专项-陆基战略导弹广地域发射效应控制机理研究 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第4期

页      码：143-146页

摘      要：机器人运动学分析是实现机器人自动化控制的重要方向,尤其是对于工业机械臂的逆运动学分析,由于算法结构复杂、计算量大等不足,对工业机械臂的实时性控制造成了很大的影响。针对这一点,以工业常见的PUMA型机械臂为研究对象,提出一种将机械臂运动解耦为手臂及手腕的逆解分析方法,通过系数变换、欧几里得范数计算,坐标矢量变换等方法求出机械臂的逆运动学解,最后通过实际值代入与MATLAB仿真,验证了解耦算法的可行性。

主 题 词：逆运动学分析 PUMA型机械臂 解耦计算 MATLAB仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2018.04.041

馆 藏 号：203287084...