下肢外骨骼助力机器人本体结构设计与运动学分析

作     者：汪步云 汪志红 许德章 Wang Buyun1,2,3, Wang Zhihong2,3, Xu Dezhang1,2,3

作者机构：安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽芜湖241000 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司安徽芜湖241007 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司院士工作站安徽芜湖241007 

基　　金：国家自然科学基金项目(61741101) 安徽省自然科学基金项目(1608085QF154) 安徽省科技攻关项目(1604a0902125) 安徽工程大学引进人才科研启动基金(2015YQQ005)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2018年第37卷第4期

页      码：553-559页

摘      要：下肢外骨骼助力机器人是一种可以拓展人体关节机能,并可在特殊环境下作业的人机共融型机器人。基于人体下肢生物力学特点,阐述了下肢外骨骼助力机器人的机构设计原理及过程,分析了外骨骼机构的运动学关系,通过ADAMS匹配外骨骼与关节驱动范围并进行了机构优化,可以完成人体的代表性深蹲动作,为外骨骼助力行走留有较大的关节运动裕量,虚拟样机联合仿真也验证了外骨骼助力机器人的设计可行性。

主 题 词：下肢外骨骼 助力机器人 机构设计 运动学分析 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/.j.cnki.1003-8728.2018.0410

馆 藏 号：203287239...