含控制分配的六旋翼无人机模型参考容错控制

作     者：王思明 李伟杰 韩乐乐 梁旭东 WANG Si-ming;LI Wei-jie;HAN Le-le;LIANG Xu-dong

作者机构：兰州交通大学自动化与电气工程学院甘肃兰州730070 

基　　金：国家自然科学基金资助(61263004) 

出 版 物：《飞行力学》 (Flight Dynamics)

年 卷 期：2018年第36卷第2期

页      码：26-30页

摘      要：针对六旋翼无人机动力系统执行器故障问题,设计了一种基于模型参考滑模与动态控制分配相结合的容错控制器。利用线性二次调节方法设计参考模型,依据状态误差给出干扰存在下模型参考滑模的基本控制律。在此基础上,采用观测器将执行器发生卡死或失效的故障重构,利用故障信息结合控制分配策略,在线调整控制分配矩阵,减少故障执行器的使用率,实现容错控制目的。仿真结果表明,该控制策略能有效降低故障执行器对飞行姿态和轨迹的影响。

主 题 词：六旋翼无人机 模型参考 控制分配 容错控制 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13645/j.cnki.f.d.20171222.007

馆 藏 号：203287336...