改进的BPnn在移动机器人轨迹跟踪中的应用

作     者：陈卫东 张燕 朱奇光 CHEN Weidong;ZHANG Yan;ZHU Qiguang

作者机构：燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004 

基　　金：河北省教育厅自然科学研究计划项目(No.2009479) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2011年第47卷第8期

页      码：239-242页

摘      要：针对BPnn(BP神经网络)在复杂多输入情况下,样本训练速度慢,不能满足实时性要求的缺点,提出了一种把神经网络分割成若干子网分别进行训练来获取更高计算效率的方法。将改进的BPnn应用于移动机器人在未知参数和不确定干扰下的轨迹跟踪控制问题中,提出了一种运动控制器和动力学控制器相结合的改进的计算力矩控制方法,用后退算法设计运动学控制器,用改进的BPnn优化动力学控制器。通过MATLAB数值仿真证明了算法的有效性和正确性。

主 题 词：移动机器人 轨迹跟踪 后退算法 改进的反向传播(BP)神经网络 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2011.08.069

馆 藏 号：203287599...