四旋翼飞行器姿态的非奇异快速终端滑模控制

作     者：罗连杰 佃松宜 蒲明 LUO Lian-jie;DIAN Song-yi;PU Ming

作者机构：四川大学电气信息学院成都610065 成都信息工程大学控制工程学院成都610225 

基　　金：国家自然科学基金(61473198) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2018年第25卷第4期

页      码：12-15,60页

摘      要：针对四旋翼飞行器姿态控制问题中系统存在模型参数不确定和外界未知干扰的情况,提出一种基于有限时间干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,设计有限时间干扰观测器实时观测系统中的模型参数不确定和外界未知干扰,并将观测值与非奇异快速终端滑模控制器的设计相结合,不仅实现了对系统中模型参数不确定和外界未知干扰的抑制,而且提高了系统的跟踪速度和控制精度。基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。

主 题 词：四旋翼飞行器 姿态控制 有限时间干扰观测器 非奇异快速终端滑模控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2018.04.003

馆 藏 号：203287603...