6-PUS/UPU并联机器人运动学及工作空间分析

作     者：段艳宾 梁顺攀 曾达幸 蒋俊香 赵永生 DUAN Yau-bin;LIANG Shun-pan;ZENG Da-xing;JIANG Jun-xiang;ZHAO Yong-sheng

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 

基　　金：河北省自然科学基金资助项目(E2009000387) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2011年第28卷第3期

页      码：36-40页

摘      要：提出和研究了一种新型6-PUS/UPU并联机器人,该机器人结构对称,刚度大,可用于视觉测量、力控制研究、冗余控制研究。首先利用螺旋理论对6-PUS/UPU并联机器人进行了自由度分析,然后根据该机构的几何特点和D-H法对该并联机器人进行了运动学分析,得出了6-PUS/UPU并联机器人的运动学反解,并在此基础上对该并联机器人的工作空间进行了分析。该研究结果对此种机器人的深入研究及该并联机器人的实际应用具有重要理论意义。

主 题 词：并联机器人 螺旋理论 自由度 运动学 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2011.03.023

馆 藏 号：203287607...