基于改进模型的气动肌肉神经网络串级控制

作     者：孙丽娜 毕庆 SUN Lina;BI Qing

作者机构：吉林农业科技学院机械工程学院吉林吉林132101 中航工业沈阳兴华航空电器有限责任公司辽宁沈阳110144 

基　　金：吉林省教育厅"十二五"科学技术研究资助项目(吉教科合字第369号) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2018年第46卷第7期

页      码：82-85页

摘      要：气动肌肉的理论模型是其控制器设计的基础。为了得到较完整的气动肌肉的理论模型,作者在Chou理想模型的基础上,综合考虑影响气动肌肉特性的主要因素,推导了气动肌肉收缩力-位移-气压三者之间的解析表达式,建立了相对简单而又较为完整的气动肌肉的改进静态数学模型。在此基础上,利用神经网络控制器的自适应与鲁棒性等优点,设计了一种针对气动肌肉驱动关节的神经网络PID串级控制器,该串级控制器采用内环气压控制器与外环位置控制器分别对气压与位置进行闭环控制,实验结果验证了该控制器的有效性。

主 题 词：气动肌肉 改进模型 神经网络 串级控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2018.07.018

馆 藏 号：203287761...