基于模糊不确定观测器的四旋翼飞行器自适应动态面轨迹跟踪控制

作     者：王宁 王永 WANG Ning;WANG Yong

作者机构：大连海事大学船舶电气工程学院大连116026 

基　　金：国家自然科学基金(51009017 51379002) 大连市杰出青年科技人才支持计划(2016RJ10) 大连市高层次人才创新支持计划(2015R065) 中央高校科研基本业务费专项资金项目(3132016314)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2018年第44卷第4期

页      码：685-695页

摘      要：针对具有未知外界扰动和系统不确定性的四旋翼飞行器,提出了一种基于模糊不确定观测器(Fuzzy uncertainty observer,FUO)的自适应动态面轨迹跟踪控制方法.通过将四旋翼飞行器系统分解为位置、姿态角和角速率三个动态子系统,使得各子系统虚拟控制器能够充分考虑欠驱动约束;采用一阶低通滤波器重构虚拟控制信号及其一阶导数,实现四旋翼跟踪控制设计的迭代解耦;设计了一种模糊不确定观测器,用以估计和补偿未知外界扰动与系统不确定性,从而确保闭环系统的稳定性和跟踪误差与其他系统信号的一致有界性.仿真研究验证了所提出的控制方法的有效性和优越性.

主 题 词：四旋翼飞行器 轨迹跟踪控制 模糊不确定观测器 自适应动态面控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 08[工学] 081105[081105] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2017.c160481

馆 藏 号：203287789...