基于K60的光电平衡智能小车设计

作     者：贺东方 贺伟 贺一梦 张一博 许珺颖 HE Dongfang, HE Wei, HE Yimeng ,ZHANG Yibo ,XU Junying

作者机构：河南城建学院电气与信息工程学院河南平顶山467036 

基　　金：河南城建学院青年基金(2015JYB005) 

出 版 物：《河南科技》 (Henan Science and Technology)

年 卷 期：2018年第37卷第2期

页      码：119-121页

摘      要：本文主要介绍第十届全国智能车大赛设计的智能车系统方案。该系统以"飞思卡尔"32位单片机Kinetis MK60DN512ZVLQ10作为系统控制处理芯片,采用野火智能车陀螺仪ENC 03MB+加速度MMA7361CL二合一模块获取直立车姿态信息,并控制2个直立驱动马达使车模直立,同时借助于线性CCDTSL1401的图像采样模块获取赛道图像信息,通过软件算法提取赛道边界,识别当前所处赛道位置,算出小车与黑线间的位置偏差,采用PID算法对2个驱动马达进行差速控制,实现了车模的转向控制。通过光电编码器实时获取小车速度,形成速度闭环控制。

主 题 词：光电智能小车 飞思卡尔芯片 算法设计 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

馆 藏 号：203287840...