航空光电稳定平台摩擦力的自适应补偿

作     者：马丙华 张葆 李贤涛 王正玺 张士涛 MA Bing-hua;ZHANG Bao;LI Xian-tao;WANG Zheng-xi;ZHANG Shi-tao

作者机构：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所长春130033 中国科学院大学北京100049 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2018年第18卷第12期

页      码：220-224页

摘      要：在比例积分(proportional integral,PI)控制器的基础上,采用模型参考自适应(MRAC)方法进行了摩擦力的自适应补偿研究。采用"库仑"摩擦模型;并推导出模型跟随控制器,然后通过李雅普诺夫法给出未知参数的更新规律。在摩擦力补偿试验中,平台对幅值为1(°)·s^(-1)和10(°)·s^(-1)的正弦信号的最大速度跟踪误差相比PI控制器降低了28.26%和69.43%;对于单向运动中等效周期性摩擦力补偿后的残余扰动控制在0.285(°)·s^(-1)以内,较之PI控制器减小了36.67%,实验结果表明了此设计的有效性。

主 题 词：摩擦力补偿 模型参考自适应 航空光电稳定平台 Layapnov方法 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203287874...