基于A~*与Floyd算法移动机器人路径规划研究

作     者：陈欢 王志荣 CHEN Huan;WANG Zhirong

作者机构：长安大学工程机械学院 

出 版 物：《建设机械技术与管理》 (Construction Machinery Technology & Management)

年 卷 期：2018年第31卷第3期

页      码：43-45页

摘      要：针对移动机器人在静态环境中的特点,为了提高路径规划效率和精度,设计了A~*算法与Floyd算法结合的路径规划。我们根据实际环境,在栅格地图的基础上,利用A~*算法进行初步路径规划,找到了一条可通行的最短路径,此路径存在节点部分折点处比较尖锐、不够平滑,不利于移动机器人行驶。因此,使用Floyd算法对路径平滑处理,简化了路径,并且在拐点处机器人能够更好的调整姿态,满足了路径规划的要求。

主 题 词：A* 算法 Floyd算法 路径规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13824/j.cnki.cmtm.2018.03.011

馆 藏 号：203287885...