拖拉机自动驾驶系统上线轨迹规划方法

作     者：贾全 张小超 苑严伟 赵博 伟利国 付拓 JIA Quan;ZHANG Xiaochao;YUAN Yanwei;ZHAO Bo;WEI Liguo;FU Tuo

作者机构：中国农业机械化科学研究院北京100083 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFD0700400 2017YFD0700403) 湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目(S2016GXZLGG0101) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2018年第49卷第4期

页      码：36-44页

摘      要：为解决现有拖拉机自动驾驶系统上线距离较长,且在上线目标点附近跟踪误差较大的问题,提出了一种基于量子遗传算法优化的B样条理论局部上线轨迹规划方法。综合考虑最大曲率约束、起止点航向约束和最大转向角约束,把最优轨迹规划问题转化为B样条控制点参数优化问题,采用量子遗传算法对目标函数进行寻优,从而求得距离最短的可行驶上线轨迹。设计了4种典型作业工况,仿真结果表明,对于不同作业工况,算法均可通过优化配置B样条控制点得到满足约束的上线轨迹,曲率和等效前轮转角变化平缓,有利于路径跟踪控制器进行曲线跟踪控制。田间试验结果表明,针对设计的复杂作业工况,单独采用纯追踪算法的上线距离为78.6 m,基于上线轨迹规划方法的上线距离为23.7 m,且后者在上线点附近的横向跟踪误差更小。

主 题 词：拖拉机 自动驾驶系统 量子遗传算法 B样条理论 轨迹规划 

学科分类：12[管理学] 120204[120204] 1202[管理学-工商管理类] 082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2018.04.004

馆 藏 号：203287978...