轮式AGV纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究

作     者：谢永良 尹建军 贺坤 余承超 胡旭东 XIE Yongliang;YIN Jianjun;HE Kun;YU Chengchao;HU Xudong

作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018 浙江经济职业技术学院物流技术学院杭州310018 江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金项目(51475212) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2018年第49卷第4期

页      码：27-35页

摘      要：为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。

主 题 词：轮式自动导引车 纯滚动转向系统 转向动力学 无侧滑转向控制 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 080202[080202] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2018.04.003

馆 藏 号：203287984...