越野智能车转向及驱动协调控制

作     者：李琳辉 郭景华 张明恒 连静 LI Lin-hui;GUO Jing-hua;ZHANG Ming-heng;LIAN Jing

作者机构：大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室 汽车工程学院辽宁大连116024 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51107006 61203171) 中国博士后科学基金资助项目(2012M510799) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT12JS03) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2013年第30卷第1期

页      码：89-94页

摘      要：本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型;然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题;最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.

主 题 词：智能车辆 导航 耦合控制系统 非匹配不确定性 反演变结构 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2013.11284

馆 藏 号：203288603...