汽车实验用转向机器人轨迹规划

作     者：赵书尚 余欢 李阁强 ZHAO Shushang;YU Huan;LI Geqiang

作者机构：河南科技大学机电工程学院河南洛阳471000 

基　　金：河南省科技攻关资助项目(162102110105) 盾构及掘进技术国家重点实验室开放课题资助项目(2014-03) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2018年第16卷第2期

页      码：153-157,163页

摘      要：针对汽车操纵稳定性实验中的蛇行试验,为解决多约束条件下汽车实验用转向机器人生成满足实验条件轨迹的问题,研究车辆运动学模型特性,采用序列二次规划方法,以最优化轨迹的综合性能为目标,规划出满足运动学约束、速度约束、目标状态约束以及曲率连续约束的最优实验轨迹.设计模糊PID控制器,在人为控制的车速发生波动时前轮转角可进行相应调整.利用Simulink-CarSim搭建车辆模型以及轨迹规划模型,进行路径跟踪实验仿真.仿真实验结果表明,所提出的轨迹规划方法与控制方法能够生成满足车辆运动连续性要求和各项约束条件的平滑轨迹,且轨形跟踪效果较好.

主 题 词：转向机器人 轨迹规划 序列二次规划 模糊PID控制器 Simulink-CarSim 路径跟踪 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2018.02.012

馆 藏 号：203288889...