新型四自由度并联机构运动性能分析与动力学求解研究

作     者：王宗平 赵登峰 李宽 曾国英 李中杨 杨贵洋 Wang Zongping , Zhao Dengfeng , Li Kuan, Zeng Guoying , Li Zhongyang , Yang Guiyang

作者机构：西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010 

基　　金：国家自然科学基金(51375410) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2018年第42卷第5期

页      码：18-25,30页

摘      要：提出一种2UPS-RPS-UPU构型的四自由度并联机构,建立了其运动学反解方程,利用速度投影求解了驱动杆速度变化规律,并推导了机构速度雅可比矩阵;基于非保守系统下的拉格朗日方程,推导了系统的动力学模型;为机构动力学分析奠定了基础。提出一种可快速求解拉格朗日方程的方法,结合方程特点,将2阶偏微分项简化为乘积运算,1阶偏微分项通过类似于差商求导的方法简化求解,并利用Matlab对推导结果进行数值计算,绘制机构运动学、动力学各参数变化曲线以及相互关系;并将三维模型导入ADAMS进行仿真,最后对比ADAMS和Matlab仿真结果,表明两种结果完全吻合;从而验证了该方法的正确性和可行性,为后续研究和求解该类问题提供了方法依据;对该机构的进一步研究,以及相关类型的并联机构设计、控制以及性能分析等具有一定的指导性的意义。

主 题 词：并联机构 动力学模型 差商求导 拉格朗日方程 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2018.05.004

馆 藏 号：203288913...