ROV硬件在环仿真用四维力传感器设计

作     者：庞罕 李振杰 刘化国 李建滨 聂建滨 肖文生 PANG Han;LI Zhenjie;LIU Huaguo;LI Jianbin;NIE Jianbin;XIAO Wensheng

作者机构：中国石油大学机电工程学院山东青岛266580 山东科瑞机械制造有限公司山东省海洋石油装备重点实验室山东东营257000 

基　　金：山东省海洋石油装备重点实验室项目(05F1503050B) 国家自然科学基金项目"滩浅海土壤附着力模型及通过性评价方法研究"(E051103) 

出 版 物：《石油矿场机械》 (Oil Field Equipment)

年 卷 期：2018年第47卷第3期

页      码：23-27页

摘      要：为了满足水下机器人(ROV)硬件在环仿真多维力测量的需要,设计了一种四维力传感器。根据目标量程和有效载荷,选用十字梁式弹性体结构,利用拓扑优化方法,获得了应变梁的最佳截面形式和尺寸,提高了传感器的测量精度。采用惠斯登(Wheatstone)电桥搭建传感器测量电路,并应用基于线性标定的静态解耦算法对传感器进行标定。标定实验证明,该四维传感器具有高灵敏度、高分辨率和低维间耦合的特点。十字梁式四维力传感器在ROV硬件在环仿真中满足多维力的测量需求,取得了良好的试验效果。

主 题 词：ROV 四维力传感器 拓扑优化 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 082002[082002] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3482.2018.03.005

馆 藏 号：203288942...