主动腰部四足机器人控制系统与跳跃步态研究

作     者：赵东升 谭跃刚 黄林考 李彰 ZHAO Dong-sheng;TAN Yue-gang;HUANG Lin-kao;LI Zhang

作者机构：武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070 

基　　金：湖北省科技支撑计划项目"教学型低成本3D打印机产品开发及推广应用"(2014BAA018) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第5期

页      码：246-248,252页

摘      要：四足动物在快速奔跑中会采用跳跃步态,而跳跃步态中腰部的伸缩运动又对速度的提升具有重大影响。针对跳跃步态中腰部摆动对速度的影响,设计了带有腰部主动关节的小型四足机器人,采用了舵机作为髋关节主动驱动器和弹簧作为膝关节被动驱动器,使腿部具有一个主动自由度和一个被动自由度。以STM32芯片为中央处理器设计了包括复位、通信和舵机驱动等功能模块的控制系统。通过软件设计,在实验中实现了四足机器人跳跃步态下的稳定运动和较好的仿生运动现象,验证了控制系统的有效性,观察到了腰部主动关节对四足机器人跳跃运动中的速度影响作用。

主 题 词：四足机器人 控制系统 跳跃步态 腰部主动关节 舵机驱动 STM32 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2018.05.072

馆 藏 号：203288951...