空间3自由度并联机构运动学分析

作     者：王丽 朱航科 高红卫 史革盟 胡建辉 WANG Li;ZHU Hang-ke;GAO Hong-wei;SHI Ge-meng;HU Jian-hui

作者机构：陕西工业职业技术学院机械工程学院陕西咸阳712000 宝鸡文理学院机械工程学院陕西宝鸡721016 

基　　金：陕西工业职业技术学院院级科研资助项目(ZK16-02) 宝鸡市科学研究计划资助项目(14GYGG-3) 陕西省教育厅基金资助项目(16jk1051) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2018年第35卷第5期

页      码：94-100页

摘      要：从机构运动副约束导出动平台位置和姿态参数之间的耦合关系,给出了描述机构位形的独立参数。将具有四面体结构的动平台等效地处理成一个平面三角形,大大减少了约束方程中未知数的个数,降低了位置正解求解的难度,得到机构位置的解析表示。针对动平台位置和姿态参数互不独立的特点,提出确定工作空间的准则,得到工作空间边界的解析表达式,导出了工作空间形状、位置和大小与机构结构参数的关系,这对机构的综合及动态性能优化是很有用处的。采用球坐标计算工作空间的体积,分析了关节结构约束对工作空间大小的影响。

主 题 词：并联机构 位置正解 工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2018.05.017

馆 藏 号：203288976...