考虑航行经验规则的无人船舶智能避碰导航方法

作     者：沈海青 郭晨 李铁山 余亚磊 SHEN Haiqing;GUO Chen;LI Tieshan;YU Yalei[2.]

作者机构：大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026 大连海事大学航海学院辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金项目(51579024 61374114) 辽宁省教育厅重点实验室基础项目(LZ2015006) 中央高校基本科研业务专项资金项目(3132016311 3132016313 3132017114) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2018年第39卷第6期

页      码：998-1005页

摘      要：针对无人船舶在海上复杂航行条件下的自动避碰问题,基于深度竞争Q学习算法及A*算法提出了一种考虑航行经验和避碰规则的无人船舶智能避碰导航方法。通过在强化学习避碰任务和A*局部动态导航的设计中融入船舶的操纵特性,缩减了模型训练和A*算法路径规划的时间,以及将避碰经验规则转化成动态的航行限制线以获得本船周围的全部可航区域,并从全局角度衡量本船的航行态势做出避碰决策,使得避碰决策符合国际海上避碰规则和避让经验的要求。在开阔水域和受限水域中完成的仿真结果表明该方法能够成功避让所有船舶和静态障碍物,具有重要的工程应用价值。

主 题 词：深度竞争Q学习 A*算法 无人船舶 避碰导航 避碰规则 航行经验 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 081105[081105] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201711024

馆 藏 号：203288978...