基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发

作     者：南卓江 杨扬 铃森康一 大贺淳一郎 刘娜 孙翊 蒲华燕 谢少荣 NAN Zhuojiang;YANG Yang;SUZUMORI Koichi;OOGA Jun'ichiro;LIU Na;SUN Yi;PU Huayan;XIE Shaorong

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200072 东京工业大学机械宇宙系统系 东芝株式会社研发中心机械与系统实验室 

基　　金：上海高校青年东方学者(QD2016029) 上海市青年科技英才扬帆计划(17YF1406200) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2018年第40卷第3期

页      码：321-328页

摘      要：以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3 mm和2 mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制作仿生手样机.该样机由35根人工肌肉驱动,与人手大小相仿,质量小于0.5 kg.通过实验,对该仿生手的运动性能、目标抓握能力和鲁棒性进行验证,该仿生手可以完成与人手相近的动作.

主 题 词：仿生手 细径McKibben型气动人工肌肉 柔顺性 鲁棒性 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.170431

馆 藏 号：203289011...