微小型无人直升机建模与姿态控制

作     者：陈贤相 刘莹 胡雄文 钱毅 王晋华 CHEN Xian-xiang;LIU Ying;HU Xiong-wen;QIAN Yi;WANG Jin-hua

作者机构：中国兵器工业计算机应用技术研究所北京100089 中国兵器科学院北京100089 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2014年第33卷第3期

页      码：86-89页

摘      要：建立了微小型无人直升机数学模型,并采用误差预报法进行参数辨识,获得了较高精度的数学模型。应用H_∞回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无人直升机姿态控制器,并进行了频域分析,开环控制系统的成型效果良好。在模型浮动20%条件下进行仿真,结果表明控制系统具有较强的鲁棒性。飞行试验获得了良好的控制效果,验证了建模与控制器设计方法的可行性和有效性。

主 题 词：微小型无人直升机 回路成形 姿态控制 飞行试验 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2014.03.022

馆 藏 号：203289045...