基于RGB-D相机数据的SLAM算法

作     者：洪亮 冯常 HONG Liang;FENG Chang

作者机构：中国科学院光电技术研究所四川省成都市610209 中国科学院大学北京100049 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2018年第26卷第9期

页      码：147-151,157页

摘      要：提出了一种基于RGB-D相机数据的机器人同步定位与地图构建(SLAM)算法方案,实现了室内环境三维稠密点云地图的快速构建。首先在RGB图中提取均匀化的ORB特征,采用暴力匹配的方式,并使用随机采样一致性(RANSAC)算法得到优化后的匹配结果,然后用Pn P解算连续帧的相机位姿变换关系,并用非线性优化方法优化该位姿变换矩阵,同时,通过关键帧选择机制,挑选关键帧,并将得到的关键帧送入后端。后端采用位姿图优化,使用g2o工具箱优化全局位姿。通过位姿变换矩阵将当前帧的点云图变换到世界坐标系中,实现三维稠密点云地图的构建。本文方案成本低廉,仅需要一个深度相机作为传感器,实验中使用的RGB-D数据为TUM制作的数据集,通过实验可以得出,每帧数据平均处理时间为0.182s,本文算法能快速建立全局一致的三维室内环境地图。

主 题 词：RGB-D 机器人 视觉SLAM 位姿图优化 三维点云图 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 081001[081001] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-6236.2018.09.033

馆 藏 号：203289112...