基于STM32控制的水冷壁爬壁机器人的气动检测系统的研究

作     者：邢扬 俞竹青 张学剑 李静 XING Yang;YU Zhu-qing;ZHANG Xue-jian;LI Jing

作者机构：常州大学机械工程学院常州213100 

基　　金：科技部中小企业技术创新基金项目(14C26213201195) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2018年第40卷第5期

页      码：19-23页

摘      要：为实现工业高空智能化检测,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制。其中,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器驱动比例阀,从而控制气缸气体流量,由采用位移传感器检测移动量并反馈,同时控制系统采用专家PID控制算法,实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的气缸位置定位;上位机对检测结果进行实时监测,并进行处理分析。实验仿真证明该算法提高了系统的气动装置的定位精度,并且结合上位机友好的人机交互界面,有效提高检测效率,使其具有较高的智能化水平。

主 题 词：爬壁机器人 气缸定位控制 专家PID控制 人机交互界面 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2018.05.005

馆 藏 号：203289241...