机器人动力学分析的完全笛卡尔坐标方法

作     者：戈新生 刘松 张涌 

作者机构：北京机械工业学院基础部北京100085 

基　　金：北京市教委科技发展计划资助项目 (0 1KJ 1 38) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2001年第18卷第10期

页      码：13-15,30页

摘      要：应用完全笛卡尔坐标的方法研究机器人动力学问题。这种方法是利用参考基点的笛卡尔坐标和参考基矢量的笛卡尔分量描述物体的位置与姿态。由于在提高计算效率方面的突出优点而受到重视。以空间五自由度机器人为例 ,通过仿真计算表明该方法在求解机器人动力学问题上是有效的。

主 题 词：完全笛卡尔坐标 机器人动力学 多体动力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2001.10.005

馆 藏 号：203289252...