XY-DELTA冗余驱动机器人控制系统设计与实现

作     者：吕有界 陈集辉 -LV Youjie;CHEN Jihui

作者机构：广州航海学院创新创业学院广东广州510725 广东工业大学机电工程学院广东广州510006 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375095) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2018年第46卷第9期

页      码：1-5页

摘      要：为了扩大Delta机器人的工作空间,将传统的三自由度Delta机器人静平台安装在一个XY直线导轨的动平台上,组成了一种新型冗余驱动的XY-Delta机器人。其中Delta机器人与XY平台分别使用运动控制卡和PLC作为控制单元。设计并实现了一套以工控机作为上位机,运动控制卡与PLC作为下位机的分散控制系统,使XY-Delta在数学模型、机械系统、控制系统和规划算法上实现一体化。实践表明:该系统有运动速度快、精度高、工作空间大和廉价等特点。

主 题 词：XY-Delta机器人 运动控制卡 PLC 上位机软件 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2018.09.001

馆 藏 号：203289348...