可重构机械臂的鲁棒模糊自适应补偿控制

作     者：葛为民 闫珂珂 王肖锋 刘增昌 Ge Weimin;Yan Keke;Wang Xiaofeng;Liu Zengchang

作者机构：天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室天津300384 中国汽车工业工程有限公司天津300384 

基　　金：天津市自然科学基金(15JCYBJC19800) 天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00090) 天津市教委科研计划(20140403) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2018年第30卷第5期

页      码：1950-1956页

摘      要：针对可重构机械臂的动力学系统中存在的不确定性,提出了基于模糊自适应算法的控制律来自适应逼近系统中存在的摩擦和外部扰动,实现对可重构机械臂的补偿控制。为了提高控制律的补偿精度和抗干扰性,减小算法的逼近误差,在控制律中添加了鲁棒项。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的模糊自适应控制律和鲁棒模糊自适应控制律能在可重构机械臂动力学中含有摩擦和外部扰动时保证系统的稳定性。以三自由度可重构机械臂为例设计了可重构机械臂的控制器,仿真结果显示该算法具有良好的轨迹跟踪性能,验证了该算法的有效性和可行性。

主 题 词：模糊自适应 可重构机械臂 鲁棒控制 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.201805042

馆 藏 号：203289486...