水面无人艇模糊神经网络航向控制器设计

作     者：赵东明 柳欣 周浩 ZHAO Dongming;LIU Xin;ZHOU Hao

作者机构：武汉理工大学自动化学院武汉430070 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2015AA015904) 

出 版 物：《华中师范大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central China Normal University：Natural Sciences)

年 卷 期：2018年第52卷第3期

页      码：329-332,346页

摘      要：针对常规PID控制器在无人艇航向控制系统中表现出抗干扰能力弱,控制精度低等问题,本文提出了一种应用模糊神经网络算法的航向控制器设计方法.首先通过神经网络分类回归确定隶属度函数,然后经由模糊控制在线整定PID控制器KP、KI、KD三个参数,确保对无人艇航向的实时控制.仿真结果表明,该控制器满足航向控制所需的实时性,具有控制精度高和鲁棒性好的特点,并且提高了无人艇在复杂环境中的自适应能力.

主 题 词：无人艇 航向控制 模糊控制 BP神经网络 PID 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.19603/j.cnki.1000-1190.2018.03.007

馆 藏 号：203289530...