一种六自由度并联机构的动力学模型

作     者：王宗平 赵登峰 曾国英 WANG Zong-ping;ZHAO Deng-feng;ZENG Guo-ying

作者机构：西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375410) 四川省省部共建教育部重点实验室资助课题(13zxzk06) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第A1期

页      码：71-74,77页

摘      要：提出一种6—PSS定杆长构型的六自由度并联机构,根据运动过程中支撑杆长不变,建立PSS支链的运动学反解方程;利用两端球面副在支撑杆上的速度投影,推导了机构的雅克比矩阵;基于非保守系统下的拉格朗日方程,推导和建立了系统的动力学模型;为系统各运动副以及构件之间的约束力和驱动力的求解奠定了基础。参考原型机模型,采用差商求导的方法,求解系统拉格朗日方程中的多阶偏导,最后结合Matlab对机构的运动学和动力学模型进行数值仿真,并绘制机构的动力学和运动学各参数随时间变化曲线,总结出了该机构的运动学和动力学特征,为进一步研究相关类型并联机构的设计、控制以及性能等具有一定的指导性的意义。

主 题 词：并联机构 动力学模型 差商求导 拉格朗日方程 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.20180627.001

馆 藏 号：203289626...