区分快慢变子系统的柔性机械臂组合控制

作     者：方俊 FANG Jun

作者机构：北京京北职业技术学院北京101400 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375433) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2018年第5期

页      码：116-119页

摘      要：为了提高柔性机械臂控制精度,文章设计了区分快变子系统与慢变子系统的组合控制器。使用拉格朗日方程和假设模态法建立了动态方程,使用奇异摄动分解法将系统分为快变子系统与慢变子系统;提出了自适应滑膜变结构控制,设计慢变子系统控制器;使用极值原理求解了快变子系统最优控制问题,从而给出了快慢变子系统组合控制。通过仿真验证,相比于传统滑膜变组合控制,自适应组合控制器的调节时间短、跟踪过程无震荡,且自适应组合控制器输出平滑无抖振。

主 题 词：柔性机械臂 组合控制器 自适应滑膜变结构 极值原理 最优控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.05.030

馆 藏 号：203289647...