水稻穴直播机自主驾驶控制系统设计

作     者：李志腾 李彦明 唐小涛 刘成良 Li Zhiteng;Li Yanming;Tang Xiaotao;Liu Chengliang

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 

基　　金：上海市科技兴农推广项目(沪农科推字第1-6-1号) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2019年第41卷第2期

页      码：150-154页

摘      要：为满足水稻穴直播机自主作业的高性能需求,对穴直播机的自主驾驶系统进行了自主化设计与验证。根据洋马VP6型穴直播机的结构特点,对穴直播机自主驾驶进行机电改造,设计了自主驾驶总控制器和CAN总线化电动转向、油门及挡位的分控制系统,满足了自动驾驶的功能要求。经过分析穴直播机的运动学模型及控制模型,分别建立了外环轨迹跟踪和内环转向角度跟踪的双闭环控制算法策略。经过反复试验,确定合适的控制器参数为k_p=1、k_d=3.5。水田环境的试验结果表明:自动驾驶控制系统达到了横向偏差的绝对值不大于8 cm的跟踪效果。

主 题 词：水稻穴直播机 转向系统 轨迹跟踪 CAN总线 双闭环控制算法 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2019.02.028

馆 藏 号：203289835...