旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统

作     者：李力 王耀南 刘洪剑 谭建豪 钟杭 LI Li;WANG Yaonan;LIU Hongjian;TAN Jianhao;ZHONG Hang

作者机构：湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 

基　　金：国家自然科学基金(61175075 61433016) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2016年第38卷第1期

页      码：8-16页

摘      要：为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制,设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法.该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形,进而利用EPn P方法解算摄像机坐标.为验证机载视觉定位方法的有效性,利用Kinect传感器搭建了旋翼飞行器外部定位系统,设计了针对旋翼飞行器目标的视觉跟踪算法,定位精度达2 mm.实验结果表明,机载视觉定位方法能够很好地进行飞行器定位.

主 题 词：旋翼飞行机器人 视觉定位 矩特征 bagging分类器 n点透视 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.2016.0008

馆 藏 号：203289968...