基于并联机器人的包装分拣系统设计

作     者：付瑞玲 禹春来 范甜甜 FU Rui-ling;YU Chun-lai;FAN Tian-tian

作者机构：黄河科技学院郑州450000 

基　　金：河南省科技计划(172102210379) 河南省教育厅自然科学计划(17A413008) 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2018年第39卷第11期

页      码：204-208页

摘      要：目的针对我国食品生产和包装存在的效率低、分拣精度不高等问题,基于并联机器人设计一种包装分拣控制系统。方法根据机器人自动分拣系统的结构,采用一种基于时间和工件位置的图像去重复算法,以去掉重复信息。为了提高抓取精度,基于PID算法设计一种位置跟踪控制器,能够判断物体位置并实时调整并联机器人末端执行器,以实现目标物体的动态跟踪和抓取。结合工业控制机和运动控制卡搭建控制系统,并进行实验研究。结果实验过程中最快分拣速度可达到120次/min,漏抓率为0,误抓率小于0.2%。结论所述控制系统具有较高的稳定性和准确性,可满足实时性要求。

主 题 词：食品包装 分拣 并联机器人 PID控制 位置跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0822[工学-核工程类] 

D　O　I：10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.11.036

馆 藏 号：203289977...