含S副间隙6-SPS机构奇异性分析

作     者：赵德胜 袁立行 ZHAO De-sheng;YUAN Li-xing

作者机构：西安邮电大学自动化学院陕西西安710121 

基　　金：陕西省教育厅2016科学研究计划基金资助项目(16JK1692) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第6期

页      码：106-109,113页

摘      要：采用四元数法描述6—SPS机构位姿矩阵,并把该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,通过推导无间隙机构的运动方程,得到了机构运动的新型雅克比矩阵JA和JB;在此基础上,利用连续接触模型得到了含间隙6—SPS机构的运动系数矩阵J_(AS)和J_(BS)。分别把J_(AS)和J_(BS)的行列式展开,得到含间隙机构第一类奇异和第二类奇异的轨迹方程,利用MATLAB得到了机构在给定位置时的第一类位姿奇异轨迹和第二类位姿奇异三维轨迹曲面。通过把两类含间隙机构奇异轨迹曲面的比较,发现机构间隙对第二类奇异的影响大于对第一类奇异的影响;以无间隙机构奇异轨迹曲面上奇异点作为参考点,通过含间隙机构奇异轨迹曲面上与参考点相对应奇异点的相互比较,发现在参考点附近存在一个关于参考点的奇异域。

主 题 词：四元数 奇异位形 含间隙并联机构 雅克比矩阵 奇异域 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2018.06.028

馆 藏 号：203289983...