欠驱动3D刚体摆姿态稳定的退步控制

作     者：袁萍萍 戈新生 YUAN Pingping;GE Xinsheng

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11472058) 

出 版 物：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beijing Information Science and Technology University)

年 卷 期：2016年第31卷第2期

页      码：59-64页

摘      要：在欠驱动条件下3D刚体摆姿态稳定的非线性控制设计过程中,将其系统状态分为运动学和动力学2个子系统,采用退步控制方法,分别设计控制律。根据李雅普诺夫方法对中间控制律进行设计,并推算出最终控制律,最终使欠驱动3D刚体达到渐近稳定平衡。数值仿真实验结果验证了所设计控制律的可行性。

主 题 词：3D刚体摆 欠驱动 退步控制 中间控制律 仿真 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2016.02.011

馆 藏 号：203290035...