静液压步行机器人的设计与运动分析

作     者：张久雷 ZHANG Jiu-lei

作者机构：广东职业技术学院机电工程系广东佛山528041 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2018年第42卷第6期

页      码：105-112页

摘      要：设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构,采用机电液一体化技术,可实现机体的三角形步态行走和转向功能。6条步行腿两侧对称安装,按三角形步态分两组,即A组提腿,B组压腿。当A组大腿往下压腿时,小腿受地面反作用力往后运动而压缩油缸,油缸把油传到B组小腿的油缸,实现B组小腿的往前踢。转向时,转向一侧的小腿只往后收缩,不往前踢,另一侧的3条腿则保持行走,从而实现转向。小腿的踢腿运动和收缩运动通过静液压系统实现。曲柄连杆步行机构与静液压技术结合,可设计开发出能够负载的步行机器人,可拓展应用于机器人新领域。

主 题 词：步行机器人 六足 连杆机构 静液压 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 080203[080203] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2018.06.020

馆 藏 号：203290066...