混联式重载铸造机器人结构设计与分析

作     者：王成军 任润润 郭永存 王鹏 黄如杭 WANG Cheng-jun;REN Run-run;GUO Yong-cunl;WANG Peng;HUANG Ru-hang

作者机构：安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 淮南郑煤机舜立机械有限公司安徽淮南232046 

基　　金：2016年安徽省科技重大专项计划项目(16030901012) 安徽省自然科学基金面上项目(1708085ME98) 2017年淮南市科技创新平台高校创新团队及医疗卫生等专项计划项目(2017A054) 

出 版 物：《铸造》 (Foundry)

年 卷 期：2018年第67卷第5期

页      码：409-413页

摘      要：针对现有浇注技术的不足,为解决人工浇注和串联机器人固定工位浇注存在的负载小、柔性度不足和工作效率低等问题,基于机构拓扑结构理论,设计了一种5自由度混联式重载铸造机器人。介绍了铸造机器人的总体设计方案和工作原理,完成并联工作臂的设计和自由度计算;并运用ADAMS软件对并联工作臂进行运动学仿真分析与模型控制设计,对浇包的运动规律与并联工作臂滑台位移变化规律进行了分析。结果表明,并联工作臂的结构设计可靠合理,所设计的混联式可移动重载铸造机器人能够满足浇注要求,提高了浇注效率。

主 题 词：重载铸造机器人 可移动 混联机构 并联工作臂 运动学分析 

学科分类：080503[080503] 0806[工学-电气类] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0702[理学-物理学类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4977.2018.05.009

馆 藏 号：203290158...