仿生机器鱼监控系统设计与实现

作     者：董慧芳 汪明 张燕鲁 李旭 张仁昊 Dong Huifang;Wang Ming;Zhang Yanlu

作者机构：山东建筑大学信息与电气工程学院山东济南250101 

基　　金：国家自然科学基金项目(61573226 61273326) 

出 版 物：《山东建筑大学学报》 (Journal of Shandong Jianzhu University)

年 卷 期：2018年第33卷第2期

页      码：53-60页

摘      要：仿生机器鱼作为一种高效的水下推进机器人,在水域探测、开发、安防等方面具有广阔的潜在应用前景。仿生机器鱼监控系统的设计是仿生机器鱼游动机理和运动控制的重要基础。文章围绕监控系统的硬件、软件、无线通信与系统界面,设计了一种仿生机器鱼监控系统,搭建了仿生机器鱼监控系统实验测试平台,并对其测试结果进行分析。结果表明:仿生机器鱼根据系统中的输入命令能够做出相应的动作,同时系统界面上产生不同运动模态下的曲线;仿生机器鱼执行命令时实时向监控计算机发送返回值,实现两者之间的无线通信协议;监控计算机与仿生机器鱼可以实现稳定交换游动控制命令、游动模式、游动姿态等数据,运行效果良好。

主 题 词：仿生机器鱼 监控系统 设计 多模态运动 无线通信 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 081001[081001] 

D　O　I：10.12077/sdjz.2018.02.009

馆 藏 号：203293160...