小型4轴矢量推进式水下机器人定深控制技术

作     者：罗庆生 金诚 张浩 梁伟栋 陈怡然 LUO Qing-sheng;JIN Cheng;ZHANG Hao;LIANG Wei-dong;CHEN Yi-ran

作者机构：北京理工大学机电学院北京100081 北京理工大学宇航学院北京100081 北京理工大学自动化学院北京100081 北京理工大学软件学院北京100081 

基　　金：国家教育部2013年度大学生创新创业训练计划项目 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2015年第35卷第10期

页      码：1022-1026,1031页

摘      要：针对传统水下航行器低速航行时姿态控制效率低、机动性差的缺点,设计并构建了一款4轴矢量推进式水下机器人,使其在低速航行时仍然具有高可控性与高机动性.依据该机器人的结构特点和运动特性,提出了一种基于自适应滑模控制的适合矢量推进式水下机器人纵向深度控制的高可靠性方法,并构建了鲁棒控制器,且配以平滑饱和函数,有效改善机器人控制的暂态品质和震颤现象,解决了该机器人建模时因动态系统高维、多输入、高度耦合、强非线性而产生的较大建模误差问题.仿真结果表明,机器人的深度、俯仰角能迅速稳定在期望值附近.

主 题 词：小型4轴矢量推进式水下机器人 自适应滑模控制 定深控制 系统仿真 样机运行试验 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.15918/j.tbit1001-0645.2015.10.007

馆 藏 号：203293884...