水面无人艇协同仿真平台设计方法

作     者：王卓 冯晓宁 万磊 庞永杰 WANG Zhuo;FENG Xiaoning;WAN Lei;PANG Yongjie

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61100006) 水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目(2010004) 黑龙江省青年科学基金资助项目(2007Q0502-00) 哈尔滨市青年科学基金资助项目(RC2009QN010039) 哈尔滨工程大学校基础研究基金资助项目(002060260722) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2012年第33卷第3期

页      码：275-282页

摘      要：针对水面无人艇仿真的实际应用,引入协同仿真技术,提出了水面无人艇协同仿真框架和配套的开发方法.阐述了该平台的体系结构和信息流程,对运动控制的协同仿真模型进行了说明,在建立的仿真系统中进行了航线跟踪和自主航行的仿真试验,验证了协同仿真框架及开发方法的可行性和正确性.该协同仿真平台克服单一模型难以精确描述非线性关系的问题,在一定程度上提高仿真可信度,对保障海试的顺利进行具有重要的价值.

主 题 词：水面无人艇 协同仿真 体系结构 运动控制仿真 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.201104008

馆 藏 号：203294551...