一自由度腿式行走机构的研究与设计

作     者：肖晓萍 李自胜 XIAO Xiao-ping;LI Zi-sheng

作者机构：西南科技大学工程技术中心绵阳621010 西南科技大学制造科学与工程学院绵阳621010 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10876034) 四川省教育厅资助项目(07za176) 西南科技大学重点资助项目(08zx1102) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2012年第6期

页      码：47-49页

摘      要：设计了一种一自由度腿式行走机构,机构由平面四杆机构和放大机构组成。首先基于契贝谢夫平面四杆机构特点,利用解析法,建立相应数学模型,得出运动学方程。其次利用Adams对行走轨迹进行仿真分析,讨论了连杆长度对运动轨迹的影响,并进行了运动学仿真研究。最后,通过系统仿真和搭建原型,验证了方案的正确性及机构设计的合理性。该机构的设计为开发新型的低功耗、低成本、易控制的腿式机器人提供设计了依据,实用可行。

主 题 词：契贝谢夫机构 行走机器人 放大机构 ADAMS 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2012.06.018

馆 藏 号：203294895...