精确直线可展机构及其动力学分析

作     者：畅博彦 李文启 金国光 宋艳艳 CHANG Boyan;LI Wenqi;JIN Guoguang;SONG Yanyan

作者机构：天津工业大学机械工程学院天津300387 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275352 51475330) 天津市自然科学基金资助项目(17JCQNJC04300 17JCQNJC03900) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2018年第29卷第11期

页      码：1303-1309,1315页

摘      要：将Hart直线机构和剪叉机构相结合,提出一种仅含转动副的直线可展单元,并设计得到一种精确直线可展机构。根据机构结构学分析理论,阐述可展机构的模块化组成原理,将机构的组成分解为底部模块、中部模块和顶部模块,3种模块均由直线可展单元构成;对单个直线可展单元进行运动学建模,结合机构的模块化组成原理,推导得到任意模块间的运动学递推关系,求解得到多层模块条件下机构的整体运动学模型,运用Lagrange方程构建机构的整体动力学模型;以3层可展机构为例,对其进行动力学数值计算和虚拟仿真,验证所建运动学和动力学模型的正确性和有效性。通过给定末端执行器的输出运动规律,求解得到机构所需的驱动力矩,结果表明:末端执行器为正弦加速度曲线时,机构在整个工作周期内无冲击,运动稳定性好。

主 题 词：直线机构 可展机构 动力学建模 驱动力矩 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2018.11.008

馆 藏 号：203295152...