ORB特征四叉树均匀分布算法

作     者：刘宏伟 余辉亮 梁艳阳 LIU Hongwei;YU Huiliang;LIANG Yanyang

作者机构：西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点试验室四川绵阳621010 

基　　金：四川省科技厅科技支撑基金资助项目(2014NZ0118) 绵阳市科技计划基金资助项目(15N-01-4) 

出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)

年 卷 期：2018年第39卷第5期

页      码：52-54,59页

摘      要：针对采用传统加速旋转不变性特征提取算法对图像进行特征提取时存在的特征点分布不均匀、冗余特征较多的问题,提出了一种ORB特征四叉树均匀化处理算法。该算法通过构建高斯图像金字塔,对每层图像进行八叉树网格划分,进而进行FAST角点检测;对较难提取的网格进行降阈值再检测,实现FAST角点自适应提取。根据角点进行四叉树划分,设计迭代算法计算节点;然后根据关键点的响应度,筛选出每个节点中最佳的关键点,从而大幅度降低冗余角点数。试验验证了所提算法得到的图像特征分布更均匀,且冗余特征明显减少,具有比传统算法更优越的性能。该算法可以用于不同研究领域,如视觉SLAM、三维重建、遥感超分辨率图像配准等对配准精度以及实时性要求较高的场合。

主 题 词：四叉树 ORB特征 均匀分布 图像金字塔 FAST角点自适应提取 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 081104[081104] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2017090004

馆 藏 号：203296057...