管道机器人自动适应机构设计与越障分析

作     者：薛耀勇 张继忠 张磊 XUE Yaoyong1;ZHANG Jizhong1;ZHANG Lei2

作者机构：青岛大学机电工程学院青岛266071 中国海洋大学工程学院青岛266100 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2018年第40卷第6期

页      码：23-26页

摘      要：为了提高管道机器人自动适应管径变化的能力和在管道中的越障能力,通过建立静力学平衡方程对机器人进行了越障过程的受力分析,根据机器人越障所需对管道内壁提供的正向压力设计了自动适应元件圆柱螺旋弹簧,利用ADAMS对自动适应机构进行了动力学仿真分析,验证了所设计圆柱螺旋弹簧能够满足机器人自动适应管径变化和越障性能要求,并为以后管道机器人的研究奠定了基础。

主 题 词：管道机器人 自适应 越障 弹簧 设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2018.06.006

馆 藏 号：203296142...