基于位姿调节的模糊自适应EKF组合导航算法

作     者：石青 SHI Qing

作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2018年第26卷第10期

页      码：79-83页

摘      要：针对无人机飞行时模型预测和量测噪声变化不规律等问题,提出了一种基于位姿调节因子的模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法(Fuzzy Adaptive Extended Kalman Filter based on Position and Attitude factors,APFAEKF)。通过利用滤波器的多维残差信息,结合模糊推理系统得出位置调节因子和姿态调节因子,进一步反馈到滤波器中在线连续修正噪声统计特性,以提高组合导航系统解算精度。通过对INS/GPS/CNS组合导航系统的仿真,验证了算法对提高精度的作用。

主 题 词：模糊逻辑控制 自适应扩展卡尔曼滤波 位姿调节因子 INS/GPS/CNS 

学科分类：080902[080902] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2018.10.017

馆 藏 号：203296156...