仿生步行机器人腿部八连杆机构轨迹优化

作     者：张陈曦 吴胜权 何永 傅春萍 Zhang Chenxi;Wu Shengquan;He Yong;Fu Chunping

作者机构：南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2018年第42卷第6期

页      码：39-43页

摘      要：针对一种仿生机器人腿部的八杆机构,通过研究机构运动时的轨迹建立优化设计的数学模型,以此提高机器人的步行速度、运动稳定性和越障能力。应用软件ADAMS建立机构的参数化模型,并进行多目标优化设计寻找最优解。根据优化结果,更改八杆机构参数重新仿真后,机器人腿部在一个运动周期内的速度、稳定性和越障等参数均得到提升,优化效果明显。可为同类机构的优化设计提供些许参考与借鉴。

主 题 词：八杆机构 步行机器人 ADAMS 轨迹优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2018.06.009

馆 藏 号：203296165...