一种机械臂终端滑模控制方法

作     者：崔宁 王博 毛宁 Cui Ning;Wang Bo;Mao Ning

作者机构：珠海城市职业技术学院机电工程学院珠海519090 吉林大学珠海学院机械与汽车工程系珠海519041 北京理工大学宇航学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金项目资助(61172182) 

出 版 物：《航天控制》 (Aerospace Control)

年 卷 期：2018年第36卷第3期

页      码：33-39页

摘      要：为了降低由机械臂非线性与强耦合性等特点造成的控制不稳定影响,设计了一种新型基于终端滑模控制理论的现代控制方法。该方法具有强鲁棒性与有限时间收敛性,且能有效抑制抖振。将机械臂系统化简为二自由度连杆系统,通过拉格朗日方法建立数学模型。设计具有有限时间收敛特性的鲁棒控制器,并以李雅普诺夫方法为工具对所设计方法的稳定性进行验证。数学仿真验证了其可行性与有效性,即所述方法能够分别控制机械臂双杆的角速度与角加速度于有限时间内收敛至期望值,具有强鲁棒性,抗干扰能力强,且抖振抑制效果良好。

主 题 词：机械臂控制 终端滑模控制理论 有限时间收敛性 鲁棒性 抖振抑制 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2018.03.006

馆 藏 号：203296168...