中央驱动式多自由度上肢康复训练机器人研究

作     者：黄小海 喻洪流 王金超 董祺 张林灵 孟巧玲 李素姣 王多琎 HUANG Xiaohai;YU Hongliu;WANG Jinchao;DONG Qi;ZHANG Linling;MENG Qiaoling;LI Sujiao;WANG Duojin

作者机构：上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所上海200093 上海康复器械工程技术研究中心上海200093 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室上海200093 

基　　金：上海市科委支撑项目(16441905602 16441905102 16441905202) 上海市科委平台建设(15DZ2251700) 上海市地方能力建设项目(16060502500) 

出 版 物：《生物医学工程学杂志》 (Journal of Biomedical Engineering)

年 卷 期：2018年第35卷第3期

页      码：452-459页

摘      要：随着社会老龄化的日益严重,脑卒中患者人数逐年增加。相较于传统的康复治疗手段,应用上肢康复机器人治疗具有更高的效率和更好的康复效果,目前也已经成为康复领域的重要发展方向。本文针对当前上肢康复机器人系统的发展现状和不足,并结合各类上肢康复机器人产品的发展趋势,设计了一款最多能帮助患者完成6个自由度(3个驱动自由度,3个欠驱动自由度)训练的索控式中央驱动上肢康复训练机器人。综合考虑机器人结构与常见的多关节复合康复训练动作,选用关节空间规划法中的三次多项式法设计了进食、抬臂收展两条运动轨迹,并在MATLAB中绘制出机器人的运动轨迹曲线,为进行科学有效的被动康复训练奠定了基础。最后本文试制了实验样机,完成了机械结构与设计轨迹的验证。

主 题 词：上肢康复 机器人 绳索传动 中央驱动 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 1010[医学-医学技术类] 100215[100215] 10[医学] 

核心收录：

D　O　I：10.7507/1001.5515.201703052

馆 藏 号：203296181...