基于固定时间一致性的无人机集群构型变换

作     者：梁晓龙 刘流 何吕龙 史振庆 任宝祥 LIANG Xiaolong;LIU Liu;HE Lülong;SHI Zhenqing;REN Baoxiang

作者机构：空军工程大学空管领航学院陕西西安710051 

基　　金：国家自然科学基金(61472443 61703427) 陕西省自然科学基金(2017JQ6035)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2018年第40卷第7期

页      码：1506-1512页

摘      要：针对无人机集群需要在指定时间内完成构型变换的情况,研究了具有一阶积分特性的无人机集群构型变换固定时间一致性控制问题。基于一致性方法设计了编队控制协议,引入编队参考向量,并通过构造Lyapunov函数,证明了在通信拓扑连通条件下无人机集群系统能够实现固定时间一致性并完成期望构型变换。以四旋翼无人机为基础搭建实验验证系统,并进行二维飞行验证,实验结果证明了本文所提方法的有效性。

主 题 词：无人机 构型变换 固定时间 一致性 飞行验证 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-506X.2018.07.14

馆 藏 号：203296195...