基于视觉/力觉辅助的遥操作系统研究与实现

作     者：袁祖龙 李会军 宋爱国 杨达 YUAN Zu-long;LI Hui-jun;SONG Ai-guo;YANG Da

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403080) 江苏省自然科学基金项目(BK20140641) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2018年第37卷第6期

页      码：112-116页

摘      要：针对多变未知的作业环境以及复杂繁多的作业任务,设计一种基于视觉/力觉辅助作业的遥操作系统。首先,利用Kinect摄像头采集作业现场的3D点云数据,结合虚拟现实技术,在计算机上将虚拟机械臂模型叠加到真实环境中,同时显示虚拟模型与现场信息,提高操作人员的现场感知能力;根据获取的障碍物和目标物体位置信息,建立人工势场,增强操作者控制远端机械臂进行避障及接近目标物体操作的能力,完成环绕和避障任务。该方案在7自由度Schunk机械臂上得到了实现。结果表明,此方案可以很好地弥补虚拟环境缺乏现场信息的缺点,提高了遥操作系统的可靠性。

主 题 词：遥操作 3D建模 虚拟现实 人工势场 视觉/力觉辅助 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19708/j.ckjs.2018.06.025

馆 藏 号：203296452...